Αναγνώριση και παρακολούθηση ανθρώπου, χρησιμοποιώντας αισθητήρες RGB-D σε κυλιόμενο ρομποτικό σύστημα με πόδια = Detecting and following a human, using RGB-D sensing on a wheeled legged robotic system

Κανούλας, Μιχαήλ (2021) Αναγνώριση και παρακολούθηση ανθρώπου, χρησιμοποιώντας αισθητήρες RGB-D σε κυλιόμενο ρομποτικό σύστημα με πόδια = Detecting and following a human, using RGB-D sensing on a wheeled legged robotic system. BSc thesis, ΤΕΙ Δυτικής Μακεδονίας.

Text EI6_2021.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (3MB)

Abstract

Τα τελευταία χρόνια, οι ρομποτικές πλατφόρμες (συνήθως οι εργοστασιακές) ήταν απομονωμένες από τον άνθρωπο, για την αποφυγή επικίνδυνων αλληλεπιδράσεων. Η νέα γενιά ρομπότ απαιτεί τη συνεργασία με τους ανθρώπους είτε σε εσωτερικούς είτε εξωτερικούς χώρους. Ανάλογα με την εργασία, τα ρομπότ θα πρέπει να αλληλεπιδρούν ενεργά με τους ανθρώπους. Τα ρομπότ με πόδια έχουν επικεντρώσει το ερευνητικό ενδιαφέρον τον τελευταίο καιρό, λόγω της ικανότητάς τους να λειτουργούν σε διάφορα περιβάλλοντα, παρόμοια με εκείνα που μπορούν να κινηθούν οι άνθρωποι. Μια σημαντική πτυχή τέτοιων πλατφορμών είναι να μπορούν να ακολουθούν έναν άνθρωπο σε κάποια ασφαλή απόσταση. Σε αυτή την πτυχιακή, θα χρησιμοποιήσουμε πρώτα RGB-D (RGB και βάθος) δεδομένα για να ανιχνεύσουμε τον άνθρωπο στο περιβάλλοντα χώρο και την απόσταση (θέση) του από το ρομπότ. Στη συνέχεια, το ρομπότ θα εφαρμόσει κάποια βασική κίνηση για να φτάσει στον άνθρωπο σε κάποια ασφαλή απόσταση σε επίπεδες επιφάνειες (σε εσωτερικούς χώρους). Η ρομποτική πλατφόρμα που θα χρησιμοποιηθεί ονομάζεται CENTAURO (Εικόνα 1, https://www.centauro-project.eu), η οποία έχει τέσσερα πόδια με ρόδες. Κατά τη διάρκεια αυτής της πτυχιακής θα εφαρμόσουμε μόνο μετακίνηση με τροχούς σε επίπεδο έδαφος, όταν ένας άνθρωπος είναι στο περιβάλλον. Πρόκειται για μία πτυχιακή ενσωμάτωσης όρασης και κίνησης με γνωστά εργαλεία, αλλά η σημασία αυτής της εφαρμογής έγκειται στο γεγονός ότι μπορεί να μελετηθεί περαιτέρω ως ερευνητικό θέμα, όπως ο τύπος μετακίνησης (π.χ. πόδια) και σε διαφορετικό τύπο περιβάλλοντος. Το τελευταίο θα το αφήσουμε ως μελλοντική μελέτη. Τέλος, σχεδιάζουμε να μελετήσουμε την βιβλιογραφία πάνω στο θέμα αυτό.

Item Type:	Thesis (BSc)
Corporate Creators:	Σινάτκας Ιωάννης
Uncontrolled Keywords:	Ρομποτικό σύστημα με άκρα, Ρομποτική όραση και μάθηση, Ακολουθία ανθρώπου.
Subjects:	Α > Αισθητήρες Ρ > Ρομποτική
Divisions:	Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών > Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής ΤΕ (Καστοριά)
Depositing User:	Προσωπικό Βιβλιοθήκης
Date Deposited:	23 Jun 2021 08:45
Last Modified:	23 Jun 2021 08:45
URI:	http://anaktisis.uowm.gr/id/eprint/10951

Ενέργειες (απαιτείται σύνδεση)

View Item