Μελέτη και σχεδιασμός αυτόνομου ρομποτικού οχήματος συλλογής κρόκου: ανάλυση δεδομένων, σχεδιασμός παραμέτρων

Σμυρναίος, Απόλλων (2013) Μελέτη και σχεδιασμός αυτόνομου ρομποτικού οχήματος συλλογής κρόκου: ανάλυση δεδομένων, σχεδιασμός παραμέτρων. Masters thesis, ΤΕΙ Δυτικής Μακεδονίας.

Text MMEC3_2013.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives. Download (1MB)

Abstract

Ο σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η σύνθεση και η περιγραφή ενός αυτοκινούμενου, αυτόνομου οχήματος συλλογής κρόκου. Το συγκεκριμένο όχημα πρέπει να συλλέγει τα άνθη του κρόκου με τέτοιο τρόπο ώστε να μην καταστρέφονται οι στήμονες. Λαμβάνοντας υπ’όψιν ότι η διαδικασία συγκομιδής πρέπει να τελεστεί εντός μιας, το πολύ δυο ημερών από τη στιγμή που το άνθος θα ανοίξει (ώστε να σφραγιστεί όλο το άρωμα του), το όχημα σχεδιάστηκε να είναι ικανό να ολοκληρώνει τη διαδικασία αυτή εντός το πολύ μιας ημέρας. Η μέγιστη επιφάνεια του αγρού που μπορεί το συγκεκριμένο όχημα να εξυπηρετήσει σε μια μέρα είναι έως 1,2 στρέμματα (π.χ. 60m x 20m). Η κίνηση του οχήματος ακολουθεί “διαδρόμους”, ανάμεσα στις σειρές των φυτών. Το όχημα πρέπει να διανύει μια σειρά και να συλλέγει τα άνθη από αυτήν. Η βασική προϋπόθεση για μια μεμονωμένη συγκομιδή είναι ο χρόνος να μην ξεπερνάει τον χρόνο που απαιτείται από έναν άνθρωπο να επιτελέσει την ίδια εργασία. Επιπλέον όμως, θα πρέπει να είναι οικονομικά πιο συμφέρουσα σε σχέση έναν άνθρωπο που επιτελεί την ίδια εργασία. Παρατίθεται ακόμη, η περιγραφή των συνθηκών εργασίας του οχήματος και της διαδικασίας συγκομιδής, επειδή το φυτό παρουσιάζει μεγάλη ευαισθησία στη διακύμανση του pH του, και καταστρέφεται χημικά από την παρουσία φωτός και οξειδωτικών παραγόντων, καθώς και όταν βρίσκεται σε ιονισμένο περιβάλλον. Επιπλέον, είναι πολύ ευαίσθητο στην υγρασία της ατμόσφαιρας (στην ομίχλη, την πάχνη και στα ρεύματα αέρα λόγω της τριχοειδούς υφής των στημόνων), ωστόσο φαίνεται να είναι ανθεκτικό στη ζέστη -για αυτό το λόγο και τοποθετείται σε αεροστεγή συσκευασία, όταν αποθηκεύεται μετά το τέλος της συγκομιδής. Το όχημα λαμβάνοντας υπ’όψιν τις συνθήκες φωτός, υγρασίας και πίεσης, αλλά και όλους τους παραπάνω παράγοντες οφείλει να αποθηκεύει το χρήσιμο υλικό από όλη την έκταση σε ειδικά διαμορφωμένο δοχείο στο πίσω μέρος του (καρότσα). Η μελέτη εστιάζει κυρίως στα επιμέρους στοιχεία που συνθέτουν την κατασκευή του οχήματος, τον τρόπο που αυτά συνεργάζονται μεταξύ τους (αισθητήρες, κινητήρες, στρατηγική free collision), τον τρόπο διαλογής κατάλληλου προς συγκομιδή άνθους, την αποφυγή εμποδίων κατά τη διάρκεια της πορείας του αλλά και κυρίως τη λειτουργία του βραχίονα και της αρπάγης ούτως ώστε να επιτευχθεί σύμφωνα με τις απαιτούμενες προδιαγραφές η συγκομιδή, μεταφορά και αποθήκευση των ανθέων. Γενικότερα, το όχημα πρέπει να είναι σε θέση να επιτελεί τις εργασίες που οφείλει να κάνει χωρίς να χρειάζεται επίβλεψη από ανθρώπινο παράγοντα.

Item Type:	Thesis (Masters)
Corporate Creators:	Γκανάτσιος Στέργιος
Uncontrolled Keywords:	Μηχάνημα συγκομιδής κρόκου, Ρομποτικό όχημα
Subjects:	Β > Βιομηχανικός σχεδιασμός Ρ > Ρομποτική
Divisions:	Μεταπτυχιακές Διατριβές > ΠΜΣ Μηχατρονικής
Depositing User:	Προσωπικό Βιβλιοθήκης
Date Deposited:	23 Jun 2015 12:10
Last Modified:	23 Jun 2015 12:18
URI:	http://anaktisis.uowm.gr/id/eprint/7006

Ενέργειες (απαιτείται σύνδεση)

View Item